步进电机在工业机器人上的应用
2021-09-03 18:27:13
如今，工业4.0的推动带动了国内“中国制造2025”的出台，极大地刺激了工业机械手的发展，虽然如今国内工业机器人的数量在以每月近49%的高速增长，但在核心技术上脱离制造大国成为制造强国的路还非常远。
工业机械手在实际应用中根据设定好的程序和轨迹去进行工作中的抓取或搬运，抑或利用工具进行繁琐的操作。而为了能够让机械手长时间不间断地进行高精密作业，对于驱动机械工作的电机来说精度高，耐性高的要求是必须的。
步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（步距角），它的旋转是以固定的角度一步一步运行的，通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。利用其没有累积误差的特点，广泛用于开环控制。
而在工业机器人行业中步进电机的输出位移量与输入脉冲个数成正比，其速度与单位时间内输入的脉冲数(即脉冲频率)成正比，其转向与脉冲分配到步进电机的各相绕组的相序有关。所以只要控制指令脉冲的数量、频率及电机绕组通电的相序，便可控制步进电机的输出位移量、速度和方向。步进电机具有较好的控制性能，其启动、停车、反转及其它任何运行方式的改变都可在少数脉冲内完成，且可获得较高的控制精度。
多摩川的小体积步进电机能够更容易地安装在工业机器人的关节上，不但能够快速，精确地接受脉冲指令并立即驱动机器人做出相应的动作。而且其不会积累误差，不受过载的影响能够频繁的正反向和加速运行。其次，若在步进电机配上多摩川的编码器便能构成闭环控制，让机器人在断电时也能停在原本位置。
电机一般安装在关节处
